人类祖先出现在地球上，从遗留下的一些雪泥鸿爪，可考证出有些是以水族果腹维生，而潜入水中捕捉鱼贝虾蟹，应是人类最早的潜水活动。在古代，潜水原为人类的觅食活动，慢慢发展成水中打捞、军事作 战等多元的利用。中国文献记载的潜水历史，最早可追溯自四千年前的潜水采珠稗史。《史记》也载有关于潜水的记事，叙述秦始王统一中国， 出巡至彭城，耳闻“泗水沈有一古鼎，即动用千人寻觅此鼎，当中不乏众多的潜水夫，结果虽未寻获古鼎“是中国最早的潜水打捞纪录。

　在遗迹方面，一件公元前900年的浮雕，上面刻着一些人在水上，其中有一者为口衔皮气囊呼吸的潜水人像。另一件现存于大英博物馆中的版画，图上描述亚力山大大帝，使用玻璃潜水钟潜入水中，观察水中生物的情形。希腊罗马时期之后的潜水活动与技术并无多大的进展，直到公元1300 年才开始活跃起来。在当时最需突破的瓶颈是如何使潜水人得到补给的空气，以便能长时间在水下活动。热中解决此问题的人们当中，有一位在文艺复兴时期名声震耳的人物，即拥有至高艺术成就的达文西，他曾设计出多项的潜水装备，其中一项为硬皮制成附有玻璃窗的头盔，以及盔顶上避免在水中受攻击的刺针；头盔上有一条空气管延通水面，并在空气管近开口端处装 置软木以保持开口伸出水面，同时还有一些如助泳的手蹼与蛙鞋的附属装备。另一位比达文西稍早的意大利科学家，则是用吊在马嘴前的皮制饲料袋，改造成附有一条空气管的潜水头罩。这些呼吸装置都是天马行空无法实际使用的设计，因为当时都未将水压的问题考虑进去。1690年，哈利(Edmnud- Halley）发现潜水钟传输空气的方法；他制造的潜水钟潜到水中，另以装有空气的桶子持续的由水面运到潜水钟旁，再输到潜水钟内；潜水人要到钟外作业时，以一空气管一端由潜水钟内的潜水者抓住，另一端则由潜到钟外的潜水者抓住呼吸钟内的空气；此潜水钟曾记录在水深十浔无碍的停留一个半小时。在1715年英国的约翰（John Lethlridge），向一家木桶制造厂订制了一个他所设计的潜水木桶；1749年在一本名为绅士的杂志中，报导他所发明的潜水桶成功的完成潜水作业，可惜他的设计蓝图并没被留下，所以其细节与实用性就不可考了。到了十九世纪，潜水装备才有重大的突破，因为工业革命科技进步一日千里，瓦特的蒸气机发明后帮浦(Pump)也随之问世，帮浦的出现才奠定水面供气潜水的空气供应方法，而达实用的程度。贡献最大者首推德裔英国人奥古斯西比(Augustus Siebe) ，他利用金属制潜水头盔，曾在1782年将海底一艘沉没军舰上的一百八十门大炮成功的打捞上来。这就是目前使用的头盔潜水之前身。